座標変換
内部ではx, y, zの座標とz-y-x系のオイラー角で保持している。
Optional
座標[x, y, z] または 4x4の同次変換行列
z-y-xのオイラー角、または3x3の回転行列 posに同次変換行列を渡した場合rotは不要
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平行移動(x, y, z)
回転をz-y-x回転のオイラー角で表す。
[z, y, x]
z-y-xのオイラー角、または3x3の回転行列
回転行列を返す。
3x3の行列 (numberの2次元配列)
回転行列で回転を指定。
同次変換行列を返す。
4x4の行列 (numberの2次元配列)
同次変換行列で座標と回転を指定。
座標変換
内部ではx, y, zの座標とz-y-x系のオイラー角で保持している。