Class RobotLink

constructor

• new RobotLink(
      name: string,
      joint: RobotJoint,
      geometry: Geometry,
      color: number,
      model?: RobotLink[],
  ): RobotLink

• Parameters

  • name: string
  • joint: RobotJoint
  • geometry: Geometry
  • color: number
  • Optionalmodel: RobotLink[]

  Returns RobotLink

color

geometry

joint

name

isBase

• get isBase(): boolean

• Returns boolean

originFromBase

• get originFromBase(): Transform

• ベースリンク座標系でのこのlinkの位置

  Returns Transform

getOriginFromBase

• getOriginFromBase(angles?: Map<string, number>): Transform

• ベースリンク座標系でのこのlinkの位置を計算する

  Parameters

  • Optionalangles: Map<string, number>

    それぞれのjointの角度を指定 (省略した場合それぞれ0)

  Returns Transform

toMessage

• toMessage(linkNames: string[]): RobotLink

• Parameters

  • linkNames: string[]

  Returns RobotLink

StaticfromMessage

• fromMessage(msg: RobotLink, model: RobotLink[]): RobotLink

• Parameters

  • msg: RobotLink
  • model: RobotLink[]

  Returns RobotLink