リンク1つを表すクラス More...

#include <webcface/robot_link.h>

Public Member Functions
	RobotLink ()

	RobotLink (const std::shared_ptr< internal::RobotLinkData > &msg_data)

	~RobotLink ()

	RobotLink (const SharedString &name, const RobotJoint &joint, const Geometry &geometry, ViewColor color)

std::shared_ptr< internal::RobotLinkData >	lockJoints (const std::vector< SharedString > &link_names) const

	RobotLink (const StringInitializer &name, const RobotJoint &joint, const Geometry &geometry, ViewColor color=ViewColor::inherit)

	RobotLink (const StringInitializer &name, const Geometry &geometry, ViewColor color=ViewColor::inherit)

StringView	name () const
	名前を取得

WStringView	nameW () const
	名前を取得 (wstring)

RobotJoint	joint () const
	jointを取得

std::optional< Geometry >	geometry () const
	geometryを取得

ViewColor	color () const
	色を取得

Detailed Description

リンク1つを表すクラス

ver2.0〜メンバ変数ではなくgetter関数に変更リンクの情報をshared_ptrで持っているので、コピーしても同じリンクを指す

Constructor & Destructor Documentation

◆ RobotLink() [1/5]

RobotLink ( )

◆ RobotLink() [2/5]

RobotLink ( const std::shared_ptr< internal::RobotLinkData > & msg_data )

explicit

◆ ~RobotLink()

~RobotLink ( )

default

◆ RobotLink() [3/5]

RobotLink	(	const SharedString &	name,
		const RobotJoint &	joint,
		const Geometry &	geometry,
		ViewColor	color
	)

◆ RobotLink() [4/5]

RobotLink	(	const StringInitializer &	name,
		const RobotJoint &	joint,
		const Geometry &	geometry,
		ViewColor	color = `ViewColor::inherit`
	)

inline

Parameters

name	リンクの名前
joint	親リンクとの接続方法
geometry	リンクの形状 (表示用)
color	色 (表示用)

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え

◆ RobotLink() [5/5]

RobotLink	(	const StringInitializer &	name,
		const Geometry &	geometry,
		ViewColor	color = `ViewColor::inherit`
	)

inline

ベースのリンクではjointを省略可能 (fixedAbsolute({0, 0, 0})になる)

Parameters

name	リンクの名前
geometry	リンクの形状 (表示用)
color	色 (表示用)

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え

Member Function Documentation

◆ color()

ViewColor color ( ) const

色を取得

◆ geometry()

std::optional< Geometry > geometry ( ) const

geometryを取得

◆ joint()

RobotJoint joint ( ) const

jointを取得

◆ lockJoints()

std::shared_ptr< internal::RobotLinkData > lockJoints ( const std::vector< SharedString > & link_names ) const

jointのparentを名前指定からid指定に変換 (message送信用)

◆ name()

StringView name ( ) const

名前を取得

ver2.10〜 std::stringの参照から StringView に変更

◆ nameW()

WStringView nameW ( ) const

名前を取得 (wstring)

Since: ver2.0