RobotJoint Class Reference

modelの関節1つを表すクラス More...

#include <webcface/robot_link.h>

Public Member Functions
	RobotJoint ()
	RobotJoint (const std::shared_ptr< internal::RobotLinkData > &msg_data)
	RobotJoint (const SharedString &name, const SharedString &parent_name, RobotJointType type, const Transform &origin, double angle)
	~RobotJoint ()
	RobotJoint (const RobotJoint &other)
RobotJoint &	operator= (const RobotJoint &other)
StringView	name () const
	jointの名前を取得
WStringView	nameW () const
	jointの名前を取得 (wstring)
std::optional< RobotLink >	parent () const
	親リンクを取得
RobotJointType	type () const
	jointの種類
Transform	origin () const
	親リンクの座標系で子リンクの原点
double	angle () const
	初期状態の回転角

Friends
class	RobotLink

Detailed Description

modelの関節1つを表すクラス

ver2.0からメンバ変数ではなくgetter関数に変更 取得時にはjointの情報をshared_ptrで持っているので、 コピーしても同じjointを指す

Constructor & Destructor Documentation

RobotJoint() [1/4]

RobotJoint

(

)

RobotJoint() [2/4]

RobotJoint ( const std::shared_ptr< internal::RobotLinkData > &  msg_data )

explicit

RobotJoint() [3/4]

RobotJoint	(	const SharedString &	name,
		const SharedString &	parent_name,
		RobotJointType	type,
		const Transform &	origin,
		double	angle
	)

~RobotJoint()

~RobotJoint ( )

default

RobotJoint() [4/4]

RobotJoint

(

const RobotJoint &

other

)

Member Function Documentation

angle()

double angle

(

)

const

初期状態の回転角

name()

StringView name

(

)

const

jointの名前を取得

ver3.0〜 std::stringの参照から StringView に変更

nameW()

WStringView nameW

(

)

const

jointの名前を取得 (wstring)

Since

ver2.0

ver3.0〜 std::wstringの参照から WStringView に変更

operator=()

RobotJoint & operator=

(

const RobotJoint &

other

)

origin()

Transform origin

(

)

const

親リンクの座標系で子リンクの原点

parent()

std::optional< RobotLink > parent

(

)

const

親リンクを取得

Since

ver2.0

type()

RobotJointType type

(

)

const

jointの種類

Friends And Related Symbol Documentation

RobotLink

friend class RobotLink

friend

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The documentation for this class was generated from the following files:

• client/include/webcface/robot_link.h
• client/src/robot_link.cc