Transform Class Reference

3次元の平行移動と回転 More...

#include <webcface/transform.h>

Inheritance diagram for Transform:

Collaboration diagram for Transform:

Public Member Functions
	Transform ()
	Transform (const Point &pos, const Rotation &rot)
	Transform (const Rotation &rot)
	回転のみの場合Rotationからキャスト
	Transform (const Point &pos, const std::array< double, 3 > &rot)
	オイラー角から初期化
	Transform (const Point &pos, double rot)
	2次元の座標と回転を初期化
	Transform (double x, double y, double z, double z_angle, double y_angle, double x_angle)
	3次元の座標と回転をオイラー角から初期化
	Transform (double x, double y)
	2次元の座標を初期化
Transform	appliedTo (const Transform &target) const
	このTransformを別のTransformに適用する
Transform	operator* (const Transform &target) const
	このTransformを別のTransformに適用する
Transform	appliedTo (const Rotation &target) const
	このTransformをRotationに適用する
Transform	operator* (const Rotation &target) const
	このTransformをRotationに適用する
Transform &	operator*= (const Transform &target)
	このTransformを別のTransformに適用した結果で置き換える
Point	appliedTo (const Point &target) const
	このTransformをPointに適用する
Point	operator* (const Point &target) const
	このTransformをPointに適用する
Transform	inversed () const
	逆変換を表すTransformを取得
bool	operator== (const Transform &other) const
bool	operator!= (const Transform &other) const
bool	operator== (const Rotation &other) const
bool	operator!= (const Rotation &other) const
std::array< double, 3 >	pos () const
	3次元座標を取得
std::array< double, 3 > &	pos ()
	3次元座標を取得・変更
double	pos (std::size_t index) const
	座標を取得
double &	pos (std::size_t i)
	座標を取得・変更
std::array< double, 3 >	rot () const
	3次元の回転をオイラー角として取得
double	rot (std::size_t index) const
	3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得
std::array< double, 3 > &	rot ()
	3次元の回転をオイラー角として取得・変更
double &	rot (std::size_t index)
	3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得・変更
double	rot2D () const
	2次元の回転を取得
std::pair< std::array< double, 3 >, double >	rotAxisAngle () const
	回転軸と角度として取得
std::array< double, 3 >	rotEuler (AxisSequence axis=AxisSequence::ZYX) const
	3次元の回転をオイラー角として取得
const std::array< std::array< double, 3 >, 3 > &	rotMatrix () const
	回転行列を取得
double	rotMatrix (std::size_t row, std::size_t col) const
	回転行列の要素を取得
std::array< double, 4 >	rotQuat () const
	クォータニオンとして取得

Private Member Functions
Point	operator* (double scalar) const
	x, y, z の各要素をスカラー倍したPointを返す
Point &	operator*= (double scalar)
bool	operator== (const Point &other) const
bool	operator== (const Transform &)=delete
bool	operator!= (const Point &other) const
bool	operator!= (const Transform &)=delete
Rotation &	operator*= (const Rotation &target)
	このRotationを別のRotationに適用した結果で置き換える

Friends
class	Point
class	Rotation

Detailed Description

3次元の平行移動と回転

Since

ver1.4

• ver2.5〜 publicではなくprivate継承に変更

See also

Point, Rotation

Constructor & Destructor Documentation

Transform() [1/7]

Transform ( )

inline

Transform() [2/7]

Transform ( const Point &  pos, const Rotation &  rot  )

inline

Since

ver2.5

Transform() [3/7]

Transform ( const Rotation &  rot )

inline

回転のみの場合Rotationからキャスト

Since

ver2.5

Transform() [4/7]

Transform ( const Point &  pos, const std::array< double, 3 > &  rot  )

inline

オイラー角から初期化

Parameters

pos	x, y, z 座標
rot	オイラー角 回転軸の順序は z, y, x の順

Deprecated:

ver2.5〜 Transform(pos, rotEuler(rot))

Transform() [5/7]

Transform ( const Point &  pos, double  rot  )

inline

2次元の座標と回転を初期化

Since

ver1.6

Parameters

pos	x, y 座標
rot	回転角(z)

Transform() [6/7]

Transform ( double  x, double  y, double  z, double  z_angle, double  y_angle, double  x_angle  )

inline

3次元の座標と回転をオイラー角から初期化

Deprecated:

ver2.5〜 Transform({x, y, z}, rotEuler(z, y, x))

Transform() [7/7]

Transform ( double  x, double  y  )

inline

2次元の座標を初期化

Since

ver1.6

Deprecated:

ver2.5〜 translate(x, y)

Member Function Documentation

appliedTo() [1/3]

Point appliedTo

(

const Point &

target

)

const

このTransformをPointに適用する

Since

ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のPointを返す。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

appliedTo() [2/3]

Transform appliedTo ( const Rotation &  target ) const

inline

このTransformをRotationに適用する

Since

ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のTransformを返す。 結果はRotationではない。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

appliedTo() [3/3]

Transform appliedTo

(

const Transform &

target

)

const

このTransformを別のTransformに適用する

Since

ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のTransformを返す。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

inversed()

Transform inversed

(

)

const

逆変換を表すTransformを取得

Since

ver2.5

operator!=() [1/2]

bool operator!= ( const Rotation &  other ) const

inline

operator!=() [2/2]

bool operator!= ( const Transform &  other ) const

inline

operator*() [1/3]

Point operator* ( const Point &  target ) const

inline

このTransformをPointに適用する

Since

ver2.5

同次変換行列とベクトルの積を計算する。 結果はtargetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果 (this->appliedTo(target)) と同じ。

See also

appliedTo

operator*() [2/3]

Transform operator* ( const Rotation &  target ) const

inline

このTransformをRotationに適用する

Since

ver2.5

See also

appliedTo

operator*() [3/3]

Transform operator* ( const Transform &  target ) const

inline

このTransformを別のTransformに適用する

Since

ver2.5

同次変換行列の積を計算する。 結果はtargetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果 (this->appliedTo(target)) と同じ。

See also

appliedTo

operator*=()

Transform & operator*= ( const Transform &  target )

inline

このTransformを別のTransformに適用した結果で置き換える

Since

ver2.5

this = this * target と同じ。

operator==() [1/2]

bool operator== ( const Rotation &  other ) const

inline

operator==() [2/2]

bool operator== ( const Transform &  other ) const

inline

• (ver2.5〜) x, y, z の各要素と、回転行列の各要素の差が 1e-8 未満のときtrue

pos() [1/4]

std::array< double, 3 > & pos ( )

inline

3次元座標を取得・変更

Since

ver1.6

pos() [2/4]

std::array< double, 3 > pos ( ) const

inline

3次元座標を取得

pos() [3/4]

double & pos ( std::size_t  i )

inline

座標を取得・変更

Since

ver1.6

Parameters

index

0→x, 1→y, 2→z

pos() [4/4]

double pos ( std::size_t  index ) const

inline

座標を取得

Since

ver1.6

Parameters

index

0→x, 1→y, 2→z

rot() [1/4]

std::array< double, 3 > & rot ( )

inline

3次元の回転をオイラー角として取得・変更

See also

rotEuler()

Deprecated:

ver2.5〜

rot() [2/4]

std::array< double, 3 > rot ( ) const

inline

3次元の回転をオイラー角として取得

See also

rotEuler(), rot2D()

Deprecated:

ver2.5〜

rot() [3/4]

double & rot ( std::size_t  index )

inline

3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得・変更

Since

ver1.6

Parameters

index

0→z, 1→y, 2→x

Deprecated:

ver2.5〜

rot() [4/4]

double rot ( std::size_t  index ) const

inline

3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得

Since

ver1.6

Parameters

index

0→z, 1→y, 2→x

Deprecated:

ver2.5〜

rot2D()

double rot2D ( ) const

inline

2次元の回転を取得

Since

ver2.5

内部処理としては rotEuler()[0] と同じ。

rotAxisAngle()

std::pair< std::array< double, 3 >, double > rotAxisAngle ( ) const

inline

回転軸と角度として取得

Since

ver2.5

rotEuler()

std::array< double, 3 > rotEuler ( AxisSequence  axis = AxisSequence::ZYX ) const

inline

3次元の回転をオイラー角として取得

Since

ver2.5

Parameters

axis	回転軸の順序 (ver2.5〜) ver2.4までは z, y, x の順しか指定できない

rotMatrix() [1/2]

const std::array< std::array< double, 3 >, 3 > & rotMatrix ( ) const

inline

回転行列を取得

Since

ver2.5

rotMatrix() [2/2]

double rotMatrix ( std::size_t  row, std::size_t  col  ) const

inline

回転行列の要素を取得

Since

ver2.5

rotQuat()

std::array< double, 4 > rotQuat ( ) const

inline

クォータニオンとして取得

Since

ver2.5

Friends And Related Symbol Documentation

Point

friend class Point

friend

Rotation

friend class Rotation

friend

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• client/include/webcface/transform.h
• client/src/transform.cc