3次元の平行移動と回転 More...

#include <webcface/transform.h>

Inheritance diagram for Transform:

Collaboration diagram for Transform:

Public Member Functions
	Transform ()

	Transform (const Point &pos, const Rotation &rot)

	Transform (const Rotation &rot)
	回転のみの場合Rotationからキャスト

	Transform (const Point &pos, const std::array< double, 3 > &rot)
	オイラー角から初期化

	Transform (const Point &pos, double rot)
	2次元の座標と回転を初期化

	Transform (double x, double y, double z, double z_angle, double y_angle, double x_angle)
	3次元の座標と回転をオイラー角から初期化

	Transform (double x, double y)
	2次元の座標を初期化

Transform	appliedTo (const Transform &target) const
	このTransformを別のTransformに適用する

Transform	operator* (const Transform &target) const
	このTransformを別のTransformに適用する

Transform	appliedTo (const Rotation &target) const
	このTransformをRotationに適用する

Transform	operator* (const Rotation &target) const
	このTransformをRotationに適用する

Transform &	operator*= (const Transform &target)
	このTransformを別のTransformに適用した結果で置き換える

Point	appliedTo (const Point &target) const
	このTransformをPointに適用する

Point	operator* (const Point &target) const
	このTransformをPointに適用する

Transform	inversed () const
	逆変換を表すTransformを取得

bool	operator== (const Transform &other) const

bool	operator!= (const Transform &other) const

bool	operator== (const Rotation &other) const

bool	operator!= (const Rotation &other) const

std::array< double, 3 >	pos () const
	3次元座標を取得

std::array< double, 3 > &	pos ()
	3次元座標を取得・変更

double	pos (std::size_t index) const
	座標を取得

double &	pos (std::size_t i)
	座標を取得・変更

std::array< double, 3 >	rot () const
	3次元の回転をオイラー角として取得

double	rot (std::size_t index) const
	3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得

std::array< double, 3 > &	rot ()
	3次元の回転をオイラー角として取得・変更

double &	rot (std::size_t index)
	3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得・変更

double	rot2D () const
	2次元の回転を取得

AxisAngle	rotAxisAngle () const
	回転軸と角度として取得

std::array< double, 3 >	rotEuler (AxisSequence axis=AxisSequence::ZYX) const
	3次元の回転をオイラー角として取得

const std::array< std::array< double, 3 >, 3 > &	rotMatrix () const
	回転行列を取得

double	rotMatrix (std::size_t row, std::size_t col) const
	回転行列の要素を取得

std::array< double, 4 >	rotQuat () const
	クォータニオンとして取得

Private Member Functions
Point	operator* (double scalar) const
	x, y, z の各要素をスカラー倍したPointを返す

Point &	operator*= (double scalar)

bool	operator== (const Point &other) const

bool	operator== (const Transform &)=delete

bool	operator!= (const Point &other) const

bool	operator!= (const Transform &)=delete

Rotation &	operator*= (const Rotation &target)
	このRotationを別のRotationに適用した結果で置き換える

Friends
class	Point

class	Rotation

Detailed Description

3次元の平行移動と回転

Since: ver1.4

ver2.5〜 publicではなくprivate継承に変更

See also: Point, Rotation

Constructor & Destructor Documentation

◆ Transform() [1/7]

Transform ( )

inline

◆ Transform() [2/7]

Transform	(	const Point &	pos,
		const Rotation &	rot
	)

inline

Since: ver2.5

◆ Transform() [3/7]

Transform ( const Rotation & rot )

inline

回転のみの場合Rotationからキャスト

Since: ver2.5

◆ Transform() [4/7]

Transform	(	const Point &	pos,
		const std::array< double, 3 > &	rot
	)

inline

オイラー角から初期化

Parameters

pos	x, y, z 座標
rot	オイラー角回転軸の順序は z, y, x の順

Deprecated:: ver2.5〜 Transform(pos, rotEuler(rot))

◆ Transform() [5/7]

Transform	(	const Point &	pos,
		double	rot
	)

inline

2次元の座標と回転を初期化

Since: ver1.6

Parameters

pos	x, y 座標
rot	回転角(z)

◆ Transform() [6/7]

Transform	(	double	x,
		double	y,
		double	z,
		double	z_angle,
		double	y_angle,
		double	x_angle
	)

inline

3次元の座標と回転をオイラー角から初期化

Deprecated:: ver2.5〜 Transform({x, y, z}, rotEuler(z, y, x))

◆ Transform() [7/7]

Transform	(	double	x,
		double	y
	)

inline

2次元の座標を初期化

Since: ver1.6

Deprecated:: ver2.5〜 translate(x, y)

Member Function Documentation

◆ appliedTo() [1/3]

Point appliedTo ( const Point & target ) const

このTransformをPointに適用する

Since: ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のPointを返す。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

◆ appliedTo() [2/3]

Transform appliedTo ( const Rotation & target ) const

inline

このTransformをRotationに適用する

Since: ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のTransformを返す。結果はRotationではない。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

◆ appliedTo() [3/3]

Transform appliedTo ( const Transform & target ) const

このTransformを別のTransformに適用する

Since: ver2.5

targetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果のTransformを返す。 (thisもtargetも変更されない)

this * target と同じ。

◆ inversed()

Transform inversed ( ) const

逆変換を表すTransformを取得

Since: ver2.5

◆ operator!=() [1/2]

bool operator!= ( const Rotation & other ) const

inline

◆ operator!=() [2/2]

bool operator!= ( const Transform & other ) const

inline

◆ operator*() [1/3]

Point operator* ( const Point & target ) const

inline

このTransformをPointに適用する

Since: ver2.5

同次変換行列とベクトルの積を計算する。結果はtargetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果 (this->appliedTo(target)) と同じ。

See also: appliedTo

◆ operator*() [2/3]

Transform operator* ( const Rotation & target ) const

inline

このTransformをRotationに適用する

Since: ver2.5

See also: appliedTo

◆ operator*() [3/3]

Transform operator* ( const Transform & target ) const

inline

このTransformを別のTransformに適用する

Since: ver2.5

同次変換行列の積を計算する。結果はtargetを (このTransformの座標系で) 回転&平行移動した結果 (this->appliedTo(target)) と同じ。

See also: appliedTo

◆ operator*=()

Transform & operator*= ( const Transform & target )

inline

このTransformを別のTransformに適用した結果で置き換える

Since: ver2.5

this = this * target と同じ。

◆ operator==() [1/2]

bool operator== ( const Rotation & other ) const

inline

◆ operator==() [2/2]

bool operator== ( const Transform & other ) const

inline

(ver2.5〜) x, y, z の各要素と、回転行列の各要素の差が 1e-8 未満のときtrue

◆ pos() [1/4]

std::array< double, 3 > & pos ( )

inline

3次元座標を取得・変更

Since: ver1.6

◆ pos() [2/4]

std::array< double, 3 > pos ( ) const

inline

3次元座標を取得

◆ pos() [3/4]

double & pos ( std::size_t i )

inline

座標を取得・変更

Since: ver1.6

Parameters

index 0→x, 1→y, 2→z

◆ pos() [4/4]

double pos ( std::size_t index ) const

inline

座標を取得

Since: ver1.6

Parameters

index 0→x, 1→y, 2→z

◆ rot() [1/4]

std::array< double, 3 > & rot ( )

inline

3次元の回転をオイラー角として取得・変更

See also: rotEuler()

Deprecated:: ver2.5〜

◆ rot() [2/4]

std::array< double, 3 > rot ( ) const

inline

3次元の回転をオイラー角として取得

See also: rotEuler(), rot2D()

Deprecated:: ver2.5〜

◆ rot() [3/4]

double & rot ( std::size_t index )

inline

3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得・変更

Since: ver1.6

Parameters

index 0→z, 1→y, 2→x

Deprecated:: ver2.5〜

◆ rot() [4/4]

double rot ( std::size_t index ) const

inline

3次元の回転をZYX順のオイラー角として取得

Since: ver1.6

Parameters

index 0→z, 1→y, 2→x

Deprecated:: ver2.5〜

◆ rot2D()

double rot2D ( ) const

inline

2次元の回転を取得

Since: ver2.5

内部処理としては rotEuler()[0] と同じ。

◆ rotAxisAngle()

AxisAngle rotAxisAngle ( ) const

inline

回転軸と角度として取得

Since: ver2.5

ver2.6までは std::pair<std::array<double, 3>, double> を返していたが、 ver2.7で AxisAngle クラスに変更

See also: AxisAngle

◆ rotEuler()

std::array< double, 3 > rotEuler ( AxisSequence axis = AxisSequence::ZYX ) const

inline

3次元の回転をオイラー角として取得

Since: ver2.5

Parameters

axis	回転軸の順序 (ver2.5〜) ver2.4までは z, y, x の順しか指定できない

◆ rotMatrix() [1/2]

const std::array< std::array< double, 3 >, 3 > & rotMatrix ( ) const

inline

回転行列を取得

Since: ver2.5

◆ rotMatrix() [2/2]

double rotMatrix	(	std::size_t	row,
		std::size_t	col
	)		const

inline

回転行列の要素を取得

Since: ver2.5

◆ rotQuat()

std::array< double, 4 > rotQuat ( ) const

inline

クォータニオンとして取得

Since: ver2.5

Friends And Related Symbol Documentation

◆ Point

friend class Point

friend

◆ Rotation

friend class Rotation

friend

The documentation for this class was generated from the following files:

client/include/webcface/transform.h
client/src/transform.cc

Public Member Functions

Private Member Functions

Friends

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ Transform() [1/7]

◆ Transform() [2/7]

◆ Transform() [3/7]

◆ Transform() [4/7]

◆ Transform() [5/7]

◆ Transform() [6/7]

◆ Transform() [7/7]

Member Function Documentation

◆ appliedTo() [1/3]

◆ appliedTo() [2/3]

◆ appliedTo() [3/3]

◆ inversed()

◆ operator!=() [1/2]

◆ operator!=() [2/2]

◆ operator*() [1/3]

◆ operator*() [2/3]

◆ operator*() [3/3]

◆ operator*=()

◆ operator==() [1/2]

◆ operator==() [2/2]

◆ pos() [1/4]

◆ pos() [2/4]

◆ pos() [3/4]

◆ pos() [4/4]

◆ rot() [1/4]

◆ rot() [2/4]

◆ rot() [3/4]

◆ rot() [4/4]

◆ rot2D()

◆ rotAxisAngle()

◆ rotEuler()

◆ rotMatrix() [1/2]

◆ rotMatrix() [2/2]

◆ rotQuat()

Friends And Related Symbol Documentation

◆ Point

◆ Rotation