webcface::robot_joints Namespace Reference

Functions
RobotJoint	fixedAbsolute (const Transform &origin)
	親リンクをもたず座標を定義する
RobotJoint	fixedAbsolute (const Point &origin)
	親リンクをもたず座標を定義する
RobotJoint	fixedJoint (const StringInitializer &parent_name, const Transform &origin)
	固定された関節
RobotJoint	fixedJoint (const StringInitializer &parent_name, const Point &origin)
	固定された関節
RobotJoint	rotationalJoint (const StringInitializer &name, const StringInitializer &parent_name, const Transform &origin, double angle=0)
	回転関節
RobotJoint	prismaticJoint (const StringInitializer &name, const StringInitializer &parent_name, const Transform &origin, double angle=0)
	直動関節

Function Documentation

fixedAbsolute() [1/2]

RobotJoint fixedAbsolute ( const Point &  origin )

inline

親リンクをもたず座標を定義する

ベースのリンクなどに使う

Parameters

origin

子リンクの絶対座標

fixedAbsolute() [2/2]

RobotJoint fixedAbsolute ( const Transform &  origin )

inline

親リンクをもたず座標を定義する

ベースのリンクなどに使う

Parameters

origin

子リンクの絶対座標

fixedJoint() [1/2]

RobotJoint fixedJoint ( const StringInitializer &  parent_name, const Point &  origin  )

inline

固定された関節

Parameters

parent_name	親リンクの名前
origin	親リンクの座標系で子リンクの原点

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え

fixedJoint() [2/2]

RobotJoint fixedJoint ( const StringInitializer &  parent_name, const Transform &  origin  )

inline

固定された関節

Parameters

parent_name	親リンクの名前
origin	親リンクの座標系で子リンクの原点

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え

prismaticJoint()

RobotJoint prismaticJoint ( const StringInitializer &  name, const StringInitializer &  parent_name, const Transform &  origin, double  angle = 0  )

inline

直動関節

originのz軸方向に直線運動する関節。

Parameters

name	関節の名前
parent_name	親リンクの名前
origin	親リンクの座標系で子リンクの原点
angle	初期状態の回転角(移動距離)

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え

rotationalJoint()

RobotJoint rotationalJoint ( const StringInitializer &  name, const StringInitializer &  parent_name, const Transform &  origin, double  angle = 0  )

inline

回転関節

originのz軸を中心に回転する関節。

Parameters

name	関節の名前
parent_name	親リンクの名前
origin	親リンクの座標系で子リンクの原点
angle	初期状態の回転角

ver2.0〜 wstring対応, ver2.10〜 StringInitializer 型で置き換え